2012年7月18日
松野教授
松野研究室（松野文俊 工学研究科教授）と特定非営利活動法人 国際レスキューシステム研究機構（IRS）（会长：田所諭）らは、中国电力株式会社らの协力のもと、搁罢ミドルウェアを活用した灾害対応ロボットの実証実験を行いました。
概要
松野研究室とIRSは、東北大学の田所研究室ならびにセグウェイジャパン株式会社らとともに、経済産業省や独立行政法人新エネルギー?産業技術総合開発機構（NEDO）が実施する「次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト」（2007年度～2011年度）において、移動ロボットの遠隔操作や自律走行に関連する搁罢ミドルウェア上で動作するソフトウェア（RTコンポーネント）の研究開発を実施しました。
これまでのロボットの研究開発の多くでは、ほとんどの機能を独自に開発する必要があり、多くの時間と予算をかける必要がありました。搁罢ミドルウェアを使用すれば、ロボットを構成する要素（アクチュエータやセンサなど）やロボットを制御するソフトウェアが、コンポーネントとして部品化されます。そのため、搁罢ミドルウェアを用いることで、すでに開発されたコンポーネントを流用することができ、ロボットシステムを短時間で容易に構築することができます。
このたびの実証実験を行うにあたり、同プロジェクトで开発した搁罢コンポーネントが、灾害対応を行うロボットの研究开発に活用されています。さらに、これまでに培ってきた灾害対応ロボットの研究の成果を、新たに开発した灾害対応ロボットに集约しました。
搁罢ミドルウェアを活用した今回の実証実験では、研究開発中の災害対応ロボットの機能や性能の検証を目的として、2012年3月に中国电力株式会社、日本电気株式会社の協力のもと、島根原子力発電所内の屋内または屋外の施設において実施したものです。実験では、階段や通路における走行性能や無線の到達距離の確認など、実際の原子力施設に特化した環境において実験を実施し、今後の研究開発の方向性について検討しました。
2011年3月に発生した、東京電力福島第一原子力発電所の事故調査に活用されている国産ロボット「Quince（クインス）」の開発リーダーである東北大学の田所教授は、次のように述べています。「実際の災害現場では、やってみないと分からないことが沢山あり、ユーザーはロボットが何の役に立つのかわからないし、研究者は現場で何を求められているかがわからないので、現場のニーズに合わせた柔軟で、かつ模索的な開発を行うことが必要です。しかし、これまでのロボットの研究?開発の多くは、ある特定の想定されたシーン以外に使えることが少なく、できることが限られていました。搁罢ミドルウェアをベースにしたソフトウェアを活用することで、他の開発者?研究者が開発した成果を簡単に利用することができ、目的達成のための研究?開発を行うことが容易となりました。そして、実験をやろうと思ってから、短期間で開発できたことが重要でした。今後も搁罢ミドルウェアのような統合開発環境において、模索的な開発を簡単に行う手法があった方が良いと感じました。」
松野研究室と滨搁厂は、今后も电力会社や各种メーカーと积极的にコミュニケーションを行い、灾害対応ロボットの実用化を目指していきます。また、课题解决のための技术を、迅速に场に投入できる体制を整えていく必要があると考えています。
例えば、本学原子炉実験所およびセンサメーカーらの协力のもと、灾害対応ロボットにおいて放射线の影响をもっとも受けるセンサ类の耐放射线性能评価実験を行っています。実験により得られたセンサ机器や无线装置の耐放射线性能は今后広く公开していく予定であり、今后はこのような知见を共有していることが重要と考えています。
 |
 |
| 写真1 クローラ型ロボット「KOHGA3（こーが3）」を用いた原子炉格納容器内での無線操作の距離確認実験の様子 | |
 |
 |
| 写真2 屋外環境での利用を想定した車輪型移動ロボット「MATOI（まとい）」を用いた自律走行実験準備の様子 | |
 |
|
| 写真3 発電所所員らを対象とした3次元での地図作成機能を備えた「弟ロボット」のデモンストレーションの様子 | |
 |
 |
| 写真4 本学原子炉実験所「コバルト60ガンマ線照射装置」にて、ロボット用の各種センサや無線装置の耐放射線性能の評価実験の様子 | |
実験実施研究机関
- 京都大学大学院工学研究科 松野研究室
- 特定非営利活動法人 国際レスキューシステム研究機構
- 岡山大学大学院自然科学研究科 亀川哲志講師
- 名古屋工業大学大学院工学研究科 佐藤徳孝助教
- 電気通信大学情報理工学部 知能機械工学科 田中研究室
実験协力
- 中国电力株式会社
- 日本电気株式会社
- 東北大学大学院情報科学研究科 田所研究室
- セグウェイジャパン株式会社
- 京都大学原子炉実験所
- ジック株式会社
- 北阳电机株式会社
用语解説
特定非営利活動法人 国際レスキューシステム研究機構（IRS）
先端技术による灾害対応の高度化と、その普及をはかることを目的として2002年に设立された、研究者を中心とした产官学民による组织です。また、レスキューシステムの発展と、若手の研究者の研究开発を奨励することを目的とした「竸基弘赏」を创设しており、趣旨に賛同していただいた方々の寄付で表彰活动も実施しています。
- 国际レスキューシステム研究机构：
搁罢ミドルウェア（RT-Middleware: RTM）
独立行政法人产业技术総合研究所が中心となり开発を実施している、オープンソースのロボット用ソフトウェア（ミドルウェア）です。ソフトウェアレベルでロボットの机能をモジュール化できるため、他のロボット开発者の作成したモジュール（搁罢コンポーネント）をニーズに応じて组み合わせ、柔软かつ容易にロボットシステムを开発することが可能となります。これにより、ロボット开発者は本来目的とするロボットのサービスや、アプリケーション开発に専念することができます。
今回の実験で使用した主要なモジュールをはじめ、搁罢ミドルウェアは以下のサイトよりダウンロードが可能です。
- 搁罢ミドルウェア：
関连リンク
京都大学大学院工学研究科機械理工学専攻 松野研究室
- 京都新聞（7月19日 26面）に掲載されました。